ISO/FDIS 13482

PROJET
Norme
internationale
ISO/DIS 13482
ISO/TC 299
Robotique — Exigences de sécurité
Secrétariat: SIS
pour les robots de service
Début de vote:
Robotics — Safety requirements for service robots
2024-08-27
Vote clos le:
ICS: 25.040.30
2024-11-19
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du comité. OUTRE LE FAIT D’ÊTRE EXAMINÉS POUR
ÉTABLIR S’ILS SONT ACCEPTABLES À DES
FINS INDUSTRIELLES, TECHNOLOGIQUES ET
COMMERCIALES, AINSI QUE DU POINT DE VUE
DES UTILISATEURS, LES PROJETS DE NORMES
INTERNATIONALES DOIVENT PARFOIS ÊTRE
TRAITEMENT PARALLÈLE ISO/CEN
CONSIDÉRÉS DU POINT DE VUE DE LEUR
POSSIBILITÉ DE DEVENIR DES NORMES
POUVANT SERVIR DE RÉFÉRENCE DANS LA
RÉGLEMENTATION NATIONALE.
LES DESTINATAIRES DU PRÉSENT PROJET
SONT INVITÉS À PRÉSENTER, AVEC LEURS
OBSERVATIONS, NOTIFICATION DES DROITS
DE PROPRIÉTÉ DONT ILS AURAIENT
ÉVENTUELLEMENT CONNAISSANCE
ET À FOURNIR UNE DOCUMENTATION
EXPLICATIVE.
Numéro de référence
ISO/DIS 13482:2024(fr)
ISO/DIS 13482:2024(fr)
ISO/TC 299/GT 2
Date : 2024-07-02
ISO/DIS 13482:2024(fr)
ISO/TC 299/GT 2
Secrétariat : SIS
Robotique — Exigences de sécurité pour les robots de service
Robotics — Safety requirements for service robots

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Type du document:  Projet de Norme internationale
Web: www.iso.org
Sous-type du document:
Publié en Suisse
Stade du document:  (40) Enquête
Langue du document:  F
ii
ISO/DIS 13482:2024(fr)
Sommaire
Avant-propos . viii
Introduction. x
1 Domaine d'application . 1
2 Références normatives . 1
3 Termes et définitions . 4
4 Exigences de sécurité générales . 11
4.1 Généralités . 11
4.2 Phénomènes dangereux dus à l'accumulation et à l'alimentation en énergie . 13
4.2.1 Contact avec des éléments dangereux relatifs à l'énergie . 13
4.2.2 Phénomènes dangereux liés aux batteries . 14
4.2.3 Libération non contrôlée d'énergie accumulée . 16
4.2.4 Défaillance ou interruption de l'alimentation en énergie . 17
4.3 Démarrage et redémarrage du robot en fonctionnement normal . 18
4.3.1 Généralités . 18
4.3.2 Prévention intrinsèque . 18
4.3.3 Protection et mesures de prévention complémentaires . 19
4.3.4 Informations pour l'utilisation . 19
4.3.5 Vérification et validation . 19
4.4 Potentiel électrostatique . 19
4.4.1 Généralités . 19
4.4.2 Prévention intrinsèque . 19
4.4.3 Protection et mesures de prévention complémentaires . 20
4.4.4 Informations pour l'utilisation . 20
4.4.5 Vérification et validation . 20
4.5 Phénomènes dangereux dus à la forme du robot . 20
4.5.1 Généralités . 20
4.5.2 Prévention intrinsèque . 20
4.5.3 Protection et mesures de prévention complémentaires . 21
4.5.4 Informations pour l'utilisation . 21
4.5.5 Vérification et validation . 21
4.6 Phénomènes dangereux liés aux composants du groupe motopropulseur . 21
4.6.1 Généralités . 21
4.6.2 Prévention intrinsèque . 21
4.6.3 Protection et mesures de prévention complémentaires . 22
4.6.4 Informations pour l'utilisation . 22
4.6.5 Vérification et validation . 22
4.7 Émissions . 23
4.7.1 Bruit . 23
4.7.2 Substances et fluides . 24
4.7.3 Températures extrêmes . 25
4.7.4 Rayonnement . 26
4.8 Perturbations électromagnétiques . 27
4.8.1 Généralités . 27
4.8.2 Prévention intrinsèque . 27
4.8.3 Protection et mesures de prévention complémentaires . 28
4.8.4 Informations pour l'utilisation . 28
4.8.5 Vérification et validation . 28
iii
ISO/DIS 13482:2024(fr)
4.9 Stress, posture et utilisation. 28
4.9.1 Généralités . 28
4.9.2 Stress physique et posture . 28
4.9.3 Stress mental . 29
4.10 Mouvement du robot . 30
4.10.1 Généralités . 30
4.10.2 Stabilité mécanique . 30
4.10.3 Instabilité lors du déplacement . 32
4.10.4 Instabilité lors du transport de charges. 34
4.10.5 Instabilité en cas de collision . 36
4.10.6 Collisions . 36
4.10.7 Contact physique pendant une interaction homme-robot . 38
4.11 Durabilité . 40
4.11.1 Généralités . 40
4.11.2 Prévention intrinsèque . 40
4.11.3 Protection et mesures de prévention complémentaires . 40
4.11.4 Informations pour l'utilisation . 41
4.11.5 Vérification et validation . 41
4.12 Décisions et actions autonomes . 41
4.12.1 Généralités . 41
4.12.2 Prévention intrinsèque . 41
4.12.3 Protection et mesures de prévention complémentaires . 41
4.12.4 Informations pour l'utilisation . 42
4.12.5 Vérification et validation . 42
4.13 Connaissance de la présence de robots par les personnes . 42
4.13.1 Généralités . 42
4.13.2 Prévention intrinsèque . 43
4.13.3 Protection et mesures de prévention complémentaires . 43
4.13.4 Informations pour l'utilisation . 43
4.13.5 Vérification et validation . 43
4.14 Conditions d'environnement . 43
4.14.1 Généralités . 43
4.14.2 Prévention intrinsèque . 44
4.14.3 Protection et mesures de prévention complémentaires . 44
4.14.4 Informations pour l'utilisation . 45
4.14.5 Vérification et validation . 45
4.15 Localisation et navigation . 45
4.15.1 Généralités . 45
4.15.2 Prévention intrinsèque . 46
4.15.3 Protection et mesures de prévention complémentaires . 46
4.15.4 Informations pour l'utilisation . 46
4.15.5 Vérification et validation . 46
5 Robots portables . 47
5.1 Généralités . 47
5.2 Phénomènes dangereux liés à une perte ou une interruption de l'alimentation en
énergie . 47
5.2.1 Généralités . 47
5.2.2 Prévention intrinsèque . 47
5.3 Démarrage et redémarrage du robot en fonctionnement normal . 48
5.3.1 Généralités . 48
5.3.2 Prévention intrinsèque . 48
5.3.3 Protection et mesures de prévention complémentaires . 48
iv
ISO/DIS 13482:2024(fr)
5.3.4 Informations pour l'utilisation . 48
5.4 Phénomènes dangereux liés au stress physique . 48
5.4.1 Généralités . 48
5.4.2 Prévention intrinsèque . 49
5.4.3 Protection et mesures de prévention complémentaires . 49
5.4.4 Informations pour l'utilisation . 49
5.5 Vibrations dangereuses . 49
5.5.1 Généralités . 49
5.5.2 Prévention intrinsèque . 50
5.5.3 Protection et mesures de prévention complémentaires . 50
5.5.4 Informations pour l'utilisation . 50
5.5.5 Vérification et validation . 50
5.6 Instabilité mécanique . 50
5.6.1 Généralités . 50
5.6.2 Prévention intrinsèque . 50
5.6.3 Protection et mesures de prévention complémentaires . 51
5.6.4 Informations pour l'utilisation . 51
5.7 Instabilité en cas de collision ou de contact attendu . 51
5.7.1 Généralités . 51
5.7.2 Prévention intrinsèque . 51
5.7.3 Protection et mesures de prévention complémentaires . 52
5.7.4 Informations pour l'utilisation . 52
5.8 Phénomènes dangereux au cours de la pose et du retrait . 52
5.8.1 Généralités . 52
5.8.2 Prévention intrinsèque . 52
5.8.3 Protection et mesures de prévention complémentaires . 52
5.8.4 Informations pour l'utilisation . 52
5.9 Phénomènes dangereux liés à une durabilité insuffisante causée par le nettoyage et
la désinfection . 53
5.9.1 Généralités . 53
5.9.2 Prévention intrinsèque . 53
5.9.3 Informations pour l'utilisation . 53
5.10 Phénomènes dangereux provoqués par les forces d'assistance . 53
5.10.1 Généralités . 53
5.10.2 Prévention intrinsèque . 54
5.10.3 Protection et mesures de prévention complémentaires . 55
5.10.4 Informations pour l'utilisation . 55
5.10.5 Vérification et validation . 56
5.11 Lésions aux articulations causées par une assistance qui dépasse la plage de
mouvements . 56
5.11.1 Généralités . 56
5.11.2 Prévention intrinsèque . 56
5.11.3 Protection et mesures de prévention complémentaires . 57
5.11.4 Informations pour l'utilisation . 57
5.11.5 Vérification et validation . 58
5.12 Phénomènes dangereux liés à des mouvements non harmonisés et non coordonnées. 59
5.12.1 Généralités . 59
5.12.2 Prévention intrinsèque . 59
5.12.3 Protection et mesures de prévention complémentaires . 59
5.12.4 Informations pour l'utilisation . 59
5.12.5 Vérification et validation . 59
6 Exigences relatives au système de commande relatif à la sécurité . 59
v
ISO/DIS 13482:2024(fr)
6.1 Performances exigées du système de commande . 59
6.1.1 Généralités . 59
6.1.2 Performances exigées du système de commande . 60
6.1.3 Détermination de la gravité . 60
6.1.4 Détermination de la probabilité d'occurrence . 60
6.1.5 Détermination de la possibilité d'évitement . 60
6.2 Arrêt du robot . 60
6.2.1 Généralités . 60
6.2.2 Fonctions d'arrêt du robot . 61
6.2.3 Freinage . 63
6.3 Verrouillage du démarrage et du redémarrage . 64
6.3.1 Verrouillage du démarrage . 64
6.3.2 Verrouillage du redémarrage . 64
6.4 Limitations relatives aux espaces de fonctionnement. 64
6.5 Commande de vitesse . 66
6.6 Détection d'environnement . 66
6.6.1 Généralités . 66
6.6.2 Détection d'objets . 66
6.6.3 Détection de surface de déplacement . 68
6.7 Commande de stabilité . 68
6.8 Commande de force . 69
6.9 Protection contre les singularités . 69
6.10 Déplacement du robot en situation d'urgence . 70
6.11 Interaction avec un ascenseur . 70
6.12 Conception d'interface utilisateur . 71
6.12.1 Généralités . 71
6.12.2 Indication d'état . 72
6.12.3 Connexion et déconnexion . 73
6.12.4 Dispositif de commande unique pour plusieurs robots . 73
6.12.5 Dispositifs de commande multiples . 73
6.12.6 Dispositif de commande sans fil ou amovible . 74
6.12.7 Protection contre l'utilisation non autorisée . 74
6.13 Dispositifs de commande manuelle . 74
6.13.1 Généralités . 74
6.13.2 Plaquette d’identification . 74
6.13.3 Protection contre le fonctionnement intempestif . 74
6.14 Mode opérationnel . 75
6.14.1 Généralités . 75
6.14.2 Mode autonome . 77
6.14.3 Mode manuel . 77
6.14.4 Mode semi-autonome . 78
6.14.5 Mode de maintenance . 78
6.15 Cybersécurité et protection des données . 79
6.15.1 Généralités . 79
6.15.2 Mesures pour la protection des données et la sécurité des données . 79
6.15.3 Mesures de cybersécurité pour la gestion des privilèges d'accès et la stabilité de
fonctionnement . 80
7 Vérification et validation . 80
8 Informations pour l'utilisation . 81
8.1 Généralités . 81
8.2 Marquages ou indications . 82
vi
ISO/DIS 13482:2024(fr)
8.3 Manuel utilisateur . 84
8.4 Manuel de service . 86
Annexe A (informative) Liste des phénomènes dangereux significatifs pour les robots de
service . 88
Annexe B (informative) Exemples d'espaces de fonctionnement pour les robots de service . 99
Annexe C (normative) Exigences de performance des fonctions de sécurité . 103
Annexe D (informative) Exemple de détermination du PLr ou du SIL exigé à partir des
paramètres d'estimation des risques de l'Annexe C, C.2 . 125
Annexe E (informative) Exemple de la mise en œuvre d'un espace contrôlé . 128
Annexe F (informative) Exemples de robots de service . 131
Annexe G (informative) Informations pour le levage de charges . 140
Annexe H (informative) Exemple de méthode d'évaluation de la sécurité pour des robots
d'assistance à l'embarquement dans des ascenseurs . 142
Annexe I (informative) Exemple de méthode d'évaluation de la sécurité pour la distance de
freinage . 144
Annexe ZA (informative) Relation entre la présente Norme européenne et les exigences
essentielles concernées de la Directive 2006/42/CE . 145
Annexe ZB (informative) Relation entre la présente Norme européenne et les exigences
essentielles du Règlement (EU) 2023/1230 visant à être couvertes . 148
Bibliographie . 151
vii
ISO/DIS 13482:2024(fr)
Avant-propos
L'ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d'organismes
nationaux de normalisation (comités membres de l'ISO). L'élaboration des Normes internationales est en
général confiée aux comités techniques de l'ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude a le droit
de faire partie du comité technique créé à cet effet. Les organisations internationales, gouvernementales
et non gouvernementales, en liaison avec l'ISO participent également aux travaux. L'ISO collabore
étroitement avec la Commission électrotechnique internationale (IEC) en ce qui concerne la
normalisation électrotechnique.
Les procédures utilisées pour élaborer le présent document et celles destinées à sa mise à jour sont
décrites dans les Directives ISO/IEC, Partie 1. Il convient, en particulier, de prendre note des différents
critères d'approbation requis pour les différents types de documents ISO. Le présent document a été
rédigé conformément aux règles de rédaction données dans les Directives ISO/IEC, Partie 2
(voir www.iso.org/directives).
L'attention est attirée sur le fait que certains des éléments du présent document peuvent faire l'objet de
droits de propriété intellectuelle ou de droits analogues. L'ISO ne saurait être tenue pour responsable de
ne pas avoir identifié de tels droits de propriété et averti de leur existence. Les détails concernant les
références aux droits de propriété intellectuelle ou autres droits analogues identifiés lors de l'élaboration
du document sont indiqués dans l'Introduction et/ou dans la liste des déclarations de brevets reçues par
l'ISO (voir www.iso.org/brevets).
Les appellations commerciales éventuellement mentionnées dans le présent document sont données
pour information, par souci de commodité, à l’intention des utilisateurs et ne sauraient constituer un
engagement.
Pour une explication de la nature volontaire des normes, la signification des termes et expressions
spécifiques de l’ISO liés à l’évaluation de la conformité, ou pour toute information au sujet de l’adhésion
de l’ISO aux principes de l’Organisation mondiale du commerce (OMC) concernant les obstacles
techniques au commerce (OTC), voir www.iso.org/avant-propos.
Le présent document a été élaboré par le comité technique l’ISO/TC 299.
Cette deuxième édition annule et remplace la première édition (ISO 13482:2014), qui a fait l’objet d’une
révision technique.
Les principales modifications par rapport à l'édition précédente sont les suivantes :
— Le document a été restructuré d'exigences de sécurité en types de robots spécifiques
— Les articles relatifs aux robots de transport de personne ont été supprimés.
— De nouveaux articles traitant de la cybersécurité et de la protection des données, et de robots
interagissant avec des ascenseurs, ainsi que l'Annexe H informative associée, ont été ajoutés au
document.
— Les robots portables, précédemment désignés par le terme « robots d'assistance à la personne », sont
traités en détail à l'Article 5, ainsi que dans une Annexe G informative.
viii
ISO/DIS 13482:2024(fr)
Le présent document a été élaboré en réponse à une demande de normalisation adressée à [l'OEN
pertinente] par la Commission européenne. Le comité permanent des États de l'AELE approuve ensuite
ces demandes pour ses États membres.
Pour la relation avec la (les) Directive(s) CE, voir l'annexe ZA, informative, qui fait partie intégrante du
présent document.
Il convient que l’utilisateur adresse tout retour d’information ou toute question concernant le présent
document à l’organisme national de normalisation de son pays. Une liste exhaustive desdits organismes
se trouve à l’adresse www.iso.org/fr/members.html.
ix
ISO/DIS 13482:2024(fr)
Introduction
Le présent document a été élaboré en tenant compte des phénomènes dangereux particuliers présentés
par les robots et appareils robotisés pour des applications de services en environnements non industriels
plutôt que pour des applications de fabrication en environnements industriels. Le présent document
s'intéresse tout particulièrement aux exigences de sécurité relatives aux robots de service dans des
applications non médicales.
Le présent document contient des informations alignées sur l'ISO 12100:2010 et adopte l'approche de
sécurité fonctionnelle proposée dans l'ISO 13849 et dans l'IEC 62061:2024. Le présent document de
sécurité tient compte des conditions de contact physique homme-robot pour formuler une norme de
sécurité applicable aux robots de service.
Le présent document est une norme de type C, comme cela est mentionné dans l'ISO 12100:2010.
Lorsqu'une norme de type C s'écarte d'une ou de plusieurs dispositions techniques de normes de type A
ou de type B, c'est la norme de type C qui prend le pas sur les autres.
Il est reconnu que les robots et appareils robotisés utilisés dans les applications de service exigent une
interaction et une coopération étroites homme-robot ainsi qu'un contact physique entre homme et robot.
Les robots de service concernés et l'étendue des phénomènes, situations et événements dangereux
couverts sont indiqués dans le domaine d'application du présent document.
Si les phénomènes dangereux sont bien connus, leurs sources sont souvent spécifiques à des systèmes
robots particuliers. Le nombre et les types de phénomènes dangereux sont directement liés à la nature
de l'application robotisée, à la complexité de l'installation et au niveau d'interaction homme-robot
incorporée.
Les risques associés à ces phénomènes dangereux varient en fonction du type de robot utilisé, de son rôle
et de la façon dont il est installé, programmé, utilisé et entretenu.
Les phénomènes dangereux identifiés par le présent document ne s'appliquent pas tous à chaque robot
de service et le niveau de risque associé à une situation dangereuse donnée varie d'un robot à l'autre. En
conséquence, les exigences de sécurité et/ou les mesures de prévention peuvent varier par rapport à
celles spécifiées dans le présent document. Lorsque les robots ne répondent pas aux exigences de sécurité
et/ou aux mesures de prévention spécifiées dans le présent document, une appréciation du risque est
réalisée afin de déterminer les mesures de prévention qu'il est nécessaire de prendre pour l'application
particulière considérée.
Dans le présent document, les formes verbales suivantes sont utilisées :
— « doit/doivent » identifie une exigence ;
— « il convient » identifie une recommandation ;
— « peut/peuvent » (« may » en anglais) identifie une permission ;
— « peut/peuvent » (« can » en anglais) identifie une possibilité ou une capacité.
Compte tenu de la nature variable des phénomènes dangereux associés aux applications de robot de
service, le présent document fournit des recommandations pour garantir la sécurité lors de la conception
et de la construction des robots de service non médicaux, ainsi que lors de l'intégration, de l'installation
et de l'utilisation des robots tout au long de leur cycle de vie. Dans la mesure où la sécurité lors de
l'utilisation de robots de service est influencée par la conception du système robot considéré, un objectif
supplémentaire, quoique tout aussi important, consiste à fournir des recommandations à propos des
informations pour l'utilisation des robots et appareils robotisés de service.
x
ISO/DIS 13482:2024(fr)
Les exigences de sécurité du présent document doivent être satisfaites par le fabricant et le fournisseur
du robot de service.
L'ISO/TR 23482-2 fournit des recommandations sur les applications robotisées couvertes par le présent
document, ainsi que les écarts et chevauchements avec les normes traitant de produits similaires.
xi
PROJET de Norme internationale ISO/DIS 13482:2024(fr)

Robotique — Exigences de sécurité pour les robots de service
1 Domaine d'application
Le présent document spécifie les exigences de sécurité applicables aux robots de service dans les
applications de service personnel (3.22) et de service professionnel (3.24).
Le présent document fournit des exigences de sécurité pour les robots fixes, mobiles et portables.
Le présent document décrit les phénomènes dangereux associés à l'utilisation de ces robots et fournit des
exigences pour éliminer ou réduire les risques associ
...